Perancangan Robot Serial Manipulator 6DoF dengan Sistem Transmisi Kabel pada 3 Joint Terakhir
DOI:
https://doi.org/10.9744/jtm.22.1.30-38Keywords:
Robot Serial Manipulator, 6DoF, Transmisi KabelAbstract
Perkembangan teknologi robotika, khususnya robot serial manipulator 6-axis, telah memberikan dampak signifikan dalam industri manufaktur dan otomasi. Penelitian ini mengusulkan penggunaan sistem transmisi kabel pada tiga sumbu terakhir robot serial manipulator 6-axis untuk mengurangi berat dan meningkatkan efisiensi pergerakan. Sistem transmisi kabel memiliki keunggulan dibandingkan dengan sistem rigid-link konvensional, termasuk bobot yang lebih ringan, konsumsi daya yang lebih rendah, dan fleksibilitas yang lebih tinggi. Namun, tantangan utama terletak pada kontrol ketegangan kabel dan presisi pergerakan. Penelitian ini melibatkan perancangan dan pembuatan prototipe robot menggunakan perangkat lunak 3D desain dan 3D printing, diikuti dengan pemrograman dan kalibrasi robot menggunakan perangkat lunak ACRS. Hasil penelitian menunjukkan bahwa penggunaan transmisi kabel pada robot 6-axis dapat meningkatkan fleksibilitas desain dan mengurangi beban pada joint robot. Meskipun demikian, penggunaan kabel juga menimbulkan tantangan dalam hal kontrol presisi, serta keterbatasan material filamen PLA+ yang digunakan dalam pembuatan komponen robot. Penelitian ini diharapkan dapat memberikan kontribusi dalam pengembangan robot manipulator yang lebih efisien dan fleksibel untuk aplikasi industri.
References
A. Agnihotri, K. Tembhurne, H. Makeshwar, R. Bangale, B. Wankhede, ”Design and Implementation of Six Axis Robotic Arm,” International Journal of Advanced Research in Computer and Communication Engineering, vol. 10, no 5, pp. 135-138, 2021, doi: 10.17148/IJARCCE.2021.10524
A. Bhambere, ”Design of 6-Axis Robotic Arm,” International Journal of Advance Research, Ideas, and Innovation in Technology, vol. 4, no 4, pp. 630-636, 2018.
S. Qian, B. Zi, W. W. Shang, Q. S. Xu, ”A Review on Cable-driven Parallel Robots,” Chinese Journal of Mechanical Engineering, vol. 31, no 66, pp. 1-11, 2018. doi: 10.1186/s10033-018-0267-9
E. Idà & V. Mattioni, ”Cable-Driven Parallel Robot Actuators: State of the Art and Novel Servo-Winch Concept,” Actuators, vol. 11, no 290, pp. 1-13, 2022. doi:10.3390/act11100290
M. M. Alam, S. Ibaraki, K. Fukuda, ”Kinematic Modeling of Six-Axis Industrial Robot and its Parameter Identification: A Tutorial,” International Journal of Automation Technology, vol. 15 no 5, pp. 599-610, 2021. doi: 10.20965/ijat.2021.p0599
A. Talli & V. K. V. Meti, ”Design, Simulation, and Analysis of a 6-axis Robot Using Robot Visualization Software,” IOP Conf. Series: Materials Science and Engineering, vol. 872, pp. 1-9, 2020, doi: 10.1088/1757-899X/872/1/012040
A. C. Pandeth, S. Abin, E. Adarsh, A. Rajesh, and R. Joy, ”Six Axes Robotic Arm Aiding Machine Vision,” International Research Journal of Engineering and Technology, vol. 7 no 4, pp. 4426-4431, 2020.
M. Morris & M. Shoham, ”Applications and Theoretical Issues of Cable-Driven Robots,” Florida Conference on Recent Advances in Robotics, 2009.
Marsono, I. A. E. Zaeni, and A. Qolik, ”Prototype Arm Robotic 6 Axis Untuk Menyiapkan Kompetensi Pemrograman Matakuliah Mekatronika Mahasiswa Prodi D3 Teknik Mesin,” Jurnal Teknik Mesin Dan Pembelajaran, vol. 1, no 2, pp. 1-7, 2018, doi: 10.17977/um054v1i2p1-7
R. Fuida, M. C. D. Simone, P. Dašić, D. Guida, ”Modeling Techniques For Kinematic Analysis Of A Six-Axis Robotic Arm,” IOP Conf. Series: Materials Science and Engineering, vol. 568, pp. 1-8, 2019, doi: 10.1088/1757-899X/568/1/012115
S. Sahu, B. B. Choudhury, and B. B. Biswal, ”A Vibration Analysis of a 6 Axis Industrial Robot Using FEA,” Materials Today: Proceedings 4, pp. 2403-2410, 2017, doi: 10.1016/j.matpr.2017.02.090
S. Sahu & B. B. Choudhury, ”Static Analysis Of A 6 - Axis Industrial Robot Using Finite Element Analysis,” International Journal of Mechanical Engineering and Technology, vol. 8, no 3, pp. 49-55, 2017.
C. Hendrinto, G. Prasetyo, A. N. Widianto, A. Ariayanto, T. S. Yulianto, ”Pemilihan Akuator Dan Motor Pada Arm Robot 6 Axis Plc Training Unit,” Industrial and Mechanical Design Conference, vol. 2, pp. 45-52, 2020.
A. Soesanto, H. Khoswanto, I. Sugiarto, ”Sistem Pemilahan Produk Menggunakan Robot Manipulator 6-Axis,” Jurnal Teknik Elektro, vol 17, no 1, pp. 29-35, 2024, doi: 10.9744/jte.17.1.29-35
A. F. Riyadi and G. Nugroho, ”Pengaplikasian Kontrol Robot 6-Dof Untuk Pick And Place Pada Industri Souvenir,” Prosiding Seminar Nasional Pengabdian kepada Masyarakat 2020, pp. 22-27, 2020,
M. A. S. Anwar, M. Mirna, M. Rifaldi, M. Nur, Ishak, ”Rancang Bangun Robot Arm 4 DOF Berbasis Mikrokontroler ATMega328,” Mechatronics Journal in Professional and Entepreneur, vol. 3, no 2, pp. 59-63, 2021.
J. D. Setiawan, Y. F. Dwiyanto, M. Munadi, ”Pengembangan User Interface Aplikasi Simulasi Robot Arm Manipulator Berbasis Augmented Reality,” Rotasi, vol. 26 no. 1, pp. 44-51. 2024, doi: 10.14710/rotasi.26.1.44-51
Downloads
Published
Issue
Section
License
Copyright (c) 2025 Ivan Christian Hernando, Roche Alimin, Edwin Manat, Melvin Emil Simanjuntak, Joseph Wicaksono Tandio
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Jurnal Teknik Mesin is publihed by the Mechanical Engineering Department, Petra Christian University, Indonesia
All articles and their contents are published and distributed under the international license of Creative Commons Attribution License (CC BY).
